谐波减速器的主要结构包括行星轮、太阳轮和外齿圈，通过这些组件的相互协作，实现了高效的转速和扭矩传递。其技术特点在于太阳轮的输入转速与行星轮的啮合，使得行星轮在自转的同时围绕中心轮公转，终通过行星架将动力平稳地传递至输出轴。
此外，谐波减速器还具有多级减速的传动特性，通常由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组合而成，这种结构使得谐波减速器能够适应复杂的传动需求。同时，其独特的运动传递方式也值得一提，即通过柔轮的弹性变形来实现，这种设计不仅减少了材料的使用，还降低了减速器的体积和重量。
然而，谐波减速器也存在一些不足之处。例如，其精度相较于其他精密减速器可能稍显逊色，且数比相对较小，实现中空结构也具有一定的挑战性。尽管如此，谐波减速器在价格、刚性和寿命方面仍具有显著优势，特别是其轻质、紧凑和高精度的特点，使得它在机器人和其他自动化设备中发挥着不可或缺的作用。
谐波减速器的优点包括出色的抗冲击性、刚性以及经济性和长寿命。然而，它也存在一些不足，如精度略低、数比范围较小，且较难达到中空结构设计。另一方面，摆线针轮减速器的优点在于其大速比和高精度，但价格相对较高且体积较大。此外，RV减速器虽然具有体积小、质量轻和精度高等优点，但其价格也相对较高，抗冲击性较弱且寿命较短。
由于不同类型的减速器具有不同的技术特点和成本构成，因此它们的价格也存在显著的差异。具体而言，谐波减速器的价格相对亲民，而摆线针轮和RV减速器的价格则相对较高。在选择时，用户需要根据自身的需求和预算来权衡各种因素。
