谐波减速机，这一高精度的机械传动装置，通过其独特的三个关键部件——波形发生器、挠性花键（柔轮）和刚性花键（刚轮），实现了高效的运动和动力传递。其小巧的体积、轻盈的重量以及简洁紧凑的结构，加之高减速比、零齿隙、卓越的扭矩密度以及出色的准确性和可靠性，使得谐波减速机成为机器人小臂、腕部、手部等关键部件的理想选择，这些部件对尺寸和灵活性有着严苛的要求。
1955年，美国发明家C.W.Musser创下了谐波传动技术的先河。随后的1964年，日本引进了这一技术，并在1970年正式将其商业化。而在我国，谐波传动技术在1961年被引入，并在1962年成功研制出第一台谐波减速机。进入2003年，以绿的谐波为代表的一批国产谐波减速机企业开始投身于研发工作，并逐步实现了产业化。
目前，全球谐波减速机市场呈现出高度集中的态势，其中日本的哈默纳科占据着主导地位。而在国内，苏州雅伯宏、绿的谐波等企业则成为了行业的佼佼者。
接下来，我们详细了解一下谐波减速机的工作原理。其核心部件波形发生器，在电机轴的驱动下产生可控的弹性变形波。这些变形波通过特殊薄壁轴承传递至柔轮，进而与刚轮相互作用，实现减速和扭矩增大的目的。值得一提的是，刚轮的齿数设计略大于柔轮，这种精巧的少齿差啮合结构，使得谐波减速机能够在紧凑的尺寸和轻量化的基础上，达成大传动比的需求。
谐波减速机的优势在于其紧凑的设计、高减速比以及高传动精度。尽管在承载能力和使用寿命方面，它略逊于
RV减速机，但其成本却相对更为亲民，介于精密
行星减速机与RV减速机之间。展望未来，谐波减速机在人形机器人领域的应用预计将持续增长，特别是在那些轻负载和高精密度的应用场合。随着技术的不断进步和成本的逐渐降低，谐波减速机有望在更广泛的机器人应用中替代传统的减速机。
